Обмен опытом
РОБОТ ДЛЯ ПАТРУЛИРОВАНИЯ СЕЙСМИЧЕСКИ АКТИВНЫХ РАЙОНОВ И ЗДАНИЙ, НАХОДЯЩИХСЯ В АВАРИЙНОМ СОСТОЯНИИ. Авторы проекта: Игорь Кудряшов, Илья Лыков, Андрей Черненко. Руководитель: А.А. Дятлов. Проект выполнен школой №1530 г. Москвы в рамках конкурса "Школа реальных дел 2015-2016"В современный век высоких технологий практика использования автоматических или управляемых оператором роботизированных систем в различных сферах деятельности и жизни человека получает все более широкое применение. Новые роботы и разработки в сфере программного обеспечения для «умных» машин появляются практически ежедневно. Среды и области использования, размеры и принципы функционирования автономных и телеуправляемых устройств многообразны. И если на рабочем месте (например, автомобильная сфера или производство бытовой техники) промышленные роботы стали уже привычным зрелищем, то в последние годы активный рост переживает новое поколение высокотехнологичных помощников - роботов, используемых вместо людей в целях разведки местности, для изучения опасных и трудных для доступа зон (таких, как здания под угрозой разрушения, или сейсмически активные участки).
Создание подобных аппаратов для автономного исследования территории с созданием карты показалось нам одновременно увлекательным и перспективным, поэтому мы единодушно выбрали кейс № 41 от компании «Экзамен-Технолаб».
В рамках проводимых нами работ мы ставили перед собой следующие задачи:
- Рассмотреть существующие системы для выполнения работ;
- Разработать макет робота на подвижной платформе;
- Выбрать сенсорное оснащение робота для работы в помещениях данного типа;
- С помощью предоставленного ПО разработать систему связи между роботом и оператором;
- Провести испытания макета робота в искусственно созданном помещении вышеупомянутого типа.
- Описать результаты работы.
В качестве основы была выбрана стандартная четырехколесная платформа с неподвижным манипулятором для перемещения небольших объектов.
Управление роботом может осуществляться через терминал с помощью Bluetooth или по кабелю, но из-за проблем на плате, пока что существует только управление по кабелю. Беспроводное управление функционирует через любую другую плату семейства Ардуино.
Мы разделили управление роботом на две части : построение карты и управление мобильной платформой.
Для визуализации данных и построения карты была использована среда программирования Processing. Дальномер постепенно поворачивается с 0 до 180 градусов, считывая расстояние на каждом повороте сервопривода, и передает данные на терминал, после чего карта визуализируется в самой среде.
Акселерометр, с помощью которого мы засекаем сильные толчки и передаем сведения на терминал. Сейчас он является экспериментальной частью аппарата, поэтому не закреплен на платформе и работает отдельно.
Присутствует защита от столкновения - даже при подаче команды «вперед» робот остановится перед стеной для избегания удара.
Сейчас наш проект находится в активной стадии разработки.
Планируется автоматический возврат на место старта и полностью автономный режим. Также доработке подлежит система контроля скорости аппарата, так как из-за сжатых сроков мы не успели добиться ее регулирования.
Мы благодарим компанию-заказчика за предложенный нам кейс и предоставленную нам возможность его разрабатывать.
Мы выражаем надежду, что разработанный нами функционал может потенциально заинтересует компанию-заказчика в будущем, а наш прототип окажется полезным и, возможно, будет внедрен для тестирования в техническое оснащение соответствующих служб.
